MPU6050 移植STM32F4程序

MPU6050的官方DMP移植到stm32f407zgt6上，本文件为已移植完成直接在.h文件里找到函数即可使用

#include“mpu6050.h“
#include“myiic.h“
#include“delay.h“

void MPU_Init（void）
{
	//u8 res;	//用来返回程序是否执行成功
	IIC_Init（）;	//初始化IIC
	MPU_WriteOne_Byte（MPU_PWR_MGMT1_REG0x80）;	//复位MPU6050
  delay_ms（100）;
	MPU_WriteOne_Byte（MPU_PWR_MGMT1_REG0x00）;	//唤醒MPU6050 
	MPU_WriteOne_Byte（MPU_GYRO_CFG_REG0x18）;	//陀螺仪量程配置±2000dps
	MPU_WriteOne_Byte（MPU_ACCEL_CFG_REG0x00）;	//加速度传感器±2g
	
	MPU_WriteOne_Byte（MPU_INT_ENABLE_REG0X00）;	//中断使能寄存器关闭所有中断
	MPU_WriteOne_Byte（MPU_USER_CTRL_REG0x00）;	//I2C主模式关闭
	MPU_WriteOne_Byte（MPU_FIFO_EN_REG0x00）;	//FIFO关闭
	MPU_Set_SRD（100）;	//设置陀螺仪采样率分频寄存器100Hz自动设置DLPF
	
	MPU_WriteOne_Byte（MPU_PWR_MGMT1_REG0x01）;	//设置CLKSELPLL X轴为参考
	MPU_WriteOne_Byte（MPU_PWR_MGMT2_REG0x00）;	//使能加速度与陀螺仪，关闭唤醒
		
	
}

//得到陀螺仪的原始数据（带符号）
//返回值:0设置成功
u8 MPU_Get_Gyroscope（short *gxshort *gyshort *gz）
{
	u8 buf[6];	//储存XHXLYHYLZHZL的6个8位原始数据
	u8 res;	//用来返回程序是否执行成功
	res=MPU_ConRead_Len（MPU_ADDRMPU_GYRO_XOUTH_REG6buf）;	
	if（res==0）
	{
		*gx=（ （u16）buf[0]<<8 ）|（ （u16）buf[1] ）;
		*gy=（ （u16）buf[2]<<8 ）|（ （u16）buf[3] ）;
		*gz=（ （u16）buf[4]<<8 ）|（ （u16）buf[5] ）;
	}
	return res;
}



//得到加速度的原始数据（带符号）
//返回值:0设置成功
u8 MPU_Get_Accelerometer（short *axshort *ayshort *az）
{
	u8 buf[6];	//储存XHXLYHYLZHZL的6个8位原始数据
	u8 res;	//用来返回程序是否执行成功
	res=MPU_ConRead_Len（MPU_ADDRMPU_ACCEL_XOUTH_REG6buf）;	
	if（res==0）
	{
		*ax=（ （u16）buf[0]<<8 ）|（ （u16）buf[1] ）;
		*ay=（ （u16）buf[2]<<8 ）|（ （u16）buf[3] ）;
		*az=（ （u16）buf[4]<<8 ）|（ （u16）buf[5] ）;
	}
	return res;
}





//设置陀螺仪采样率分频寄存器
//DLPF被禁用时（DLPF_CFG=0或7）陀螺仪输出速率=8kHz;使能时1kHz
//因为使能了DLPF所以Fs=1000Hz又1000/2^8=4
//采样频率rate=4~1000Hz
//返回值:0设置成功
u8 MPU_Set_SRD（u16 rate）
{
	u8 data;
	if（rate>1000）	rate=1000;
	if（rate<4）	rate=4;
	data=1000/rate-1;
	MPU_WriteOne_Byte（MPU_SMPRT_DIV_REGdata）;	//设置采样频率分频器
	return MPU_Set_DLPF（rate/2）;	//自动设置DLPF为采样率的一半

}



//设置数字低通滤波器
//dlpf:数字低通滤波频率（Hz）
//返回值:0设置成功
u8 MPU_Set_DLPF（u16 dlpf）	//必须要用u16因为rate/2的最大值为500
{
	u8 data=0;	//用来设置DLPF_CFG
	if（dlpf>188）	data=1;
	else if（dlpf>98）	data=2;
		else if（dlpf>42）	data=3;
			else if（dlpf>20）	data=4;
				else if（dlpf>10）	data=5;
					else data=6;
	return MPU_WriteOne_Byte（MPU_CONFIG_REGdata）;	//设置数字低通滤波器
}


//得到温度值
//返回值:温度值（扩大了100倍）
short MPU_Get_Temperature（void）
{
	u8 buf[2]; 
	short raw;
	float temp;
	MPU_ConRead_Len（MPU_ADDRMPU_TEMP_OUTH_REG2buf）; 
	raw=（（u16）buf[0]<<8）|buf[1];  
	temp=36.53+（（double）raw）/340;  
	return temp*100;;
}


//IIC连续写
//add:器件地址 
//reg_add:寄存器地址
//len:写入长度
//buf:数据区
//返回值:0正常
u8 MPU_ConWrite_Len（u8 addu8 reg_addu8 lenu8 *buf）	//连续写
{
	u8 i;
	IIC_Start（）;
	IIC_Send_Byte（ （add<<1）|0 ）;	////发送器件地址+0写命令
	if（IIC_Wait_Ack（））	//等待ACK
	{
		IIC_Stop（）;
		return 1;
	}
	
	IIC_Send_Byte（reg_add）;//写寄存器地址
	
	if（IIC_Wait_Ack（））	//等待ACK
	{
		IIC_Stop（）;
		return 1;
	}
	
	for（i=0;i	{
		IIC_Send_Byte（buf[i]）;	//发送数据	
		if（IIC_Wait_Ack（））	//等待ACK
		{
			IIC_S

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2018-04-26 22:01  MPU6050\
     目录           0  2018-04-26 22:01  MPU6050\eMPL\
     文件       19342  2012-12-14 11:16  MPU6050\eMPL\dmpKey.h
     文件        6765  2012-12-14 11:16  MPU6050\eMPL\dmpmap.h
     文件       84352  2018-04-26 12:28  MPU6050\eMPL\inv_mpu.c
     文件        4662  2018-04-15 20:00  MPU6050\eMPL\inv_mpu.h
     文件       58396  2018-04-15 20:17  MPU6050\eMPL\inv_mpu_dmp_motion_driver.c
     文件        3538  2012-12-14 11:16  MPU6050\eMPL\inv_mpu_dmp_motion_driver.h
     文件        5553  2018-04-21 18:51  MPU6050\mpu6050.c
     文件        2321  2018-04-21 18:43  MPU6050\mpu6050.h
     文件        8672  2018-04-18 12:27  MPU6050\mpu_dmp_use.c
     文件         156  2018-04-17 18:50  MPU6050\mpu_dmp_use.h