Arduino 平衡小车

基因arduino的平衡小车代码，使用MPU6050获取原始数据，使用三角函数和卡尔曼滤波获取姿态，使用PID算法计算电机PWM。

// I2Cdev library collection - Main I2C device class
// Abstracts bit and byte I2C R/W functions into a convenient class
// 11/1/2011 by Jeff Rowberg 
//
// Changelog:
//     2011-11-01 - fix write*Bits mask calculation （thanks sasquatch @ Arduino forums）
//     2011-10-03 - added automatic Arduino version detection for ease of use
//     2011-10-02 - added Gene Knight‘s NBWire TwoWire class implementation with small modifications
//     2011-08-31 - added support for Arduino 1.0 Wire library （methods are different from 0.x）
//     2011-08-03 - added optional timeout parameter to read* methods to easily change from default
//     2011-08-02 - added support for 16-bit registers
//                - fixed incorrect Doxygen comments on some methods
//                - added timeout value for read operations （thanks mem @ Arduino forums）
//     2011-07-30 - changed read/write function structures to return success or byte counts
//                - made all methods static for multi-device memory savings
//     2011-07-28 - initial release

/* ============================================
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Copyright （c） 2011 Jeff Rowberg

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THE SOFTWARE.
===============================================
*/

#include “I2Cdev.h“

#if I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_BUILTIN_NBWIRE
    // NBWire implementation based heavily on code by Gene Knight 
    // Originally posted on the Arduino forum at http://arduino.cc/forum/index.php/topic70705.0.html
    // Originally offered to the i2cdevlib project at http://arduino.cc/forum/index.php/topic68210.30.html
    TwoWire Wire;
#endif

/** Default constructor.
 */
I2Cdev::I2Cdev（） {
}

/** Read a single bit from an 8-bit device register.
 * @param devAddr I2C slave device address
 * @param regAddr Register regAddr to read from
 * @param bitNum Bit position to read （0-7）
 * @param data Container for single bit value
 * @param timeout Optional read timeout

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2016-01-06 17:22  BalanceCar\
     文件        6942  2016-01-05 12:08  BalanceCar\BalanceCar.ino
     文件        3276  2016-01-05 10:39  BalanceCar\BalanceCar.vcxproj
     文件         823  2016-01-05 10:39  BalanceCar\BalanceCar.vcxproj.filters
     目录           0  2016-01-06 17:22  BalanceCar\MPU6050\
     文件       39916  2011-11-09 21:15  BalanceCar\MPU6050\I2Cdev.cpp
     文件        9792  2011-11-09 21:15  BalanceCar\MPU6050\I2Cdev.h
     文件      122085  2011-11-09 21:15  BalanceCar\MPU6050\MPU6050.cpp
     文件       45436  2011-11-09 21:15  BalanceCar\MPU6050\MPU6050.h
     目录           0  2016-01-06 17:22  BalanceCar\__vm\
     文件        2772  2016-01-05 10:39  BalanceCar\__vm\.BalanceCar.vsarduino.h