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    发布日期: 2024-01-28
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  • 标签: 平衡小车  

资源简介

平衡小车之家原创资料,有控制板原理图和各种版本的源代码

资源截图

代码片段和文件信息

#include “control.h“	
#include “filter.h“
  /**************************************************************************
作者:平衡小车之家
我的淘宝小店:http://shop114407458.taobao.com/
**************************************************************************/
int Balance_PwmVelocity_PwmTurn_Pwm;
u8 Flag_Target;
/**************************************************************************
函数功能:所有的控制代码都在这里面
         5ms定时中断由MPU6050的INT引脚触发
         严格保证采样和数据处理的时间同步  
**************************************************************************/
int EXTI9_5_IRQHandler(void) 
{    
 if(INT==0)
{   
  EXTI->PR=1<<5;                                                      //清除LINE5上的中断标志位   
   Flag_Target=!Flag_Target;
  if(delay_flag==1)
 {
 if(++delay_50==10)  delay_50=0delay_flag=0;                     //给主函数提供50ms的精准延时
 }
  if(Flag_Target==1)                                                  //5ms读取一次陀螺仪和加速度计的值,更高的采样频率可以改善卡尔曼滤波和互补滤波的效果
{
Get_Angle(Way_Angle);                                               //===更新姿态
return 0;                                                
}                                                                   //10ms控制一次,为了保证M法测速的时间基准,首先读取编码器数据
Encoder_Left=-Read_Encoder(2);                                      //===读取编码器的值,因为两个电机的旋转了180度的,所以对其中一个取反,保证输出极性一致
Encoder_Right=Read_Encoder(4);                                      //===读取编码器的值
   Get_Angle(Way_Angle);                                               //===更新姿态
Read_Distane();                                                     //===获取超声波测量距离值
   if(Bi_zhang==0)Led_Flash(100);                                      //===LED闪烁;常规模式 1s改变一次指示灯的状态
if(Bi_zhang==1)Led_Flash(0);                                        //===LED闪烁;避障模式 指示灯常亮
   Voltage=Get_battery_volt();                                         //===获取电池电压           
Key();                                                              //===扫描按键状态 单击双击可以改变小车运行状态
  Balance_Pwm =balance(Angle_BalanceGyro_Balance);                   //===平衡PID控制
  Velocity_Pwm=velocity(Encoder_LeftEncoder_Right);                  //===速度环PID控制  记住,速度反馈是正反馈,就是小车快的时候要慢下来就需要再跑快一点
      Turn_Pwm    =turn(Encoder_LeftEncoder_RightGyro_Turn);            //===转向环PID控制     
    Moto1=Balance_Pwm-Velocity_Pwm+Turn_Pwm;                            //===计算左轮电机最终PWM
     Moto2=Balance_Pwm-Velocity_Pwm-Turn_Pwm;                            //===计算右轮电机最终PWM
    Xianfu_Pwm();                                                       //===PWM限幅
if(Pick_Up(Acceleration_ZAngle_BalanceEncoder_LeftEncoder_Right))//===检查是否小车被那起
Flag_Stop=1;                                                       //===如果被拿起就关闭电机
if(Put_Down(Angle_BalanceEncoder_LeftEncoder_Right))              //===检查是否小车被放下
Flag_Stop=0;                                                       //===如果被放下就启动电机
      if(Turn_Off(Angle_BalanceVoltage)==0)                              //=

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件     532327  2015-12-25 17:22  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车原理图.pdf

     文件        399  2011-05-09 18:17  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码(DMP)\keilkill.bat

     文件      15089  2016-04-07 12:00  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码(DMP)\MiniBalance\CONTROL\control.c

     文件        867  2015-12-12 22:18  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码(DMP)\MiniBalance\CONTROL\control.h

     文件       2891  2015-07-09 14:05  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码(DMP)\MiniBalance\DataScope_DP\DataScope_DP.C

     文件        586  2015-07-09 14:05  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码(DMP)\MiniBalance\DataScope_DP\DataScope_DP.h

     文件      19342  2012-12-14 11:16  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码(DMP)\MiniBalance\DMP\dmpKey.h

     文件       6765  2012-12-14 11:16  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码(DMP)\MiniBalance\DMP\dmpmap.h

     文件      84104  2015-07-09 14:05  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码(DMP)\MiniBalance\DMP\inv_mpu.c

     文件       4335  2015-07-09 14:05  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码(DMP)\MiniBalance\DMP\inv_mpu.h

     文件      57839  2015-07-09 14:05  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码(DMP)\MiniBalance\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.c

     文件       3386  2015-07-09 14:05  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码(DMP)\MiniBalance\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.h

     文件       2105  2015-12-07 15:52  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码(DMP)\MiniBalance\filter\filter.c

     文件        399  2016-04-06 14:10  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码(DMP)\MiniBalance\filter\filter.h

     文件      11323  2016-04-07 08:53  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码(DMP)\MiniBalance\MPU6050\MPU6050.c

     文件      15009  2016-04-07 08:53  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码(DMP)\MiniBalance\MPU6050\mpu6050.h

     文件       4498  2016-04-06 14:35  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码(DMP)\MiniBalance\show\show.c

     文件        354  2016-01-06 14:35  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码(DMP)\MiniBalance\show\show.h

     文件      17273  2010-06-07 10:25  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码(DMP)\MiniBalance_COER\core_cm3.c

     文件      85714  2011-02-09 14:59  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码(DMP)\MiniBalance_COER\core_cm3.h

     文件      12765  2011-03-10 10:52  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码(DMP)\MiniBalance_COER\startup_stm32f10x_md.s

     文件       2942  2016-04-07 11:58  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码(DMP)\MiniBalance_HARDWARE\ADC\adc.c

     文件        413  2016-04-07 08:53  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码(DMP)\MiniBalance_HARDWARE\ADC\adc.h

     文件       2887  2015-06-07 00:48  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码(DMP)\MiniBalance_HARDWARE\DataScope_DP\DataScope_DP.C

     文件        581  2015-05-04 12:37  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码(DMP)\MiniBalance_HARDWARE\DataScope_DP\DataScope_DP.h

     文件      19342  2012-12-14 11:16  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码(DMP)\MiniBalance_HARDWARE\DMP\dmpKey.h

     文件       6765  2012-12-14 11:16  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码(DMP)\MiniBalance_HARDWARE\DMP\dmpmap.h

     文件      84104  2015-07-09 14:05  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码(DMP)\MiniBalance_HARDWARE\DMP\inv_mpu.c

     文件       4335  2015-07-09 14:05  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码(DMP)\MiniBalance_HARDWARE\DMP\inv_mpu.h

     文件      57839  2015-07-09 14:05  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码(DMP)\MiniBalance_HARDWARE\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.c

............此处省略874个文件信息

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