STC89C52循迹小车

#include "main.h" void delay(u8 time) { u8 m,n; for(n=0;n<time;n++) for(m=0;m<2;m++){} } void checkDistance() { //若能探测到后车存在则全速运行，否则慢速运行等待后车 slowORfast = (distance) ? 1 : 0; } u8 borderlineScan() { u8 aa = 0; if(!line1)/*((!line1) || (!line5))*/ aa = 1; //左边检测 else if((!line2) || (!line6)) aa = 2; //右边检测 else if((!line3) || (!line4)) aa = 3;//中间检测 if(aa) led = 0; else led = 1; return aa; } 、、、、、、、、、、、、、、、、、

#include “driver.h“

static void ZhiXian（u8 kuaiman）;
static void ZuoZhuan（）;
static void YouZhuan（）;
static void ZuoDaZhuan（）;	 
static void ChaoChe（）;

DRIVER car = {
	0
	0
	0
	20
	35
	150
	ZhiXian
	YouZhuan
	ZuoZhuan
	ZuoDaZhuan
	ChaoChe
};

void ZhiXian（u8 kuaiman）
{
	if（kuaiman）//快速
	{
		F2=0;
		F4=0;
		F3=1;
		F1=1;		   
		while（1）
		{
			if （car.N==180）
			{
				F3=0;
				F1=0;
			}
						 
			if （car.N==200）break;
			car.N++;
		}
		car.N=0;
	}
	else//慢速
	{
		
		F2=0;
		F4=0;
		F3=1;
		F1=1;		   
		while（1）
		{
			if （car.N==car.Z）
			{
				F3=0;
				F1=0;
			}
						 
			if （car.N==200）break;
			car.N++;
		}
		car.N=0;	
	}
}

void ZuoZhuan（）
{
	F1=1;
	F2=0;
	F4=0;
	for（car.i = 0;car.i < 80;car.i ++）
	{
		F3=1;		   
		while（1）						  
		{
			if （car.N==car.X）
				F3=0;
			if （car.N==100）break;
			car.N++;
		}
		car.N=0; 
	}  
}

void YouZhuan（）
{
	F3=1;
	F4=0;				
    F2=0;
	for（car.i = 0;car.i < 80;car.i ++）
	{
		F1=1;		   
		while（1）
		{
			if （car.N==car.X）
		    	F1=0;
			if （car.N==100）break;
			car.N++;
		}
		car.N=0;
	}
}

void ZuoDaZhuan（）
{
	//for（car.i = 0;car.i < 2;car.i ++）
	{
		for（car.j = 0;car.j < 80;car.j ++）
		{
			ZhiXian（1）;
		}
	}

	F1=1;
	F2=0;
	F4=0;	
	for（car.i = 0;car.i < 470;car.i ++）
	{
		F3=1;		   
		while（1）
		{
			if （car.N==car.Y）
				F3=0;
			if （car.N==100）break;
			car.N++;
		}
		car.N=0;
	}
}	 

void ZuoXiaoZhuan（）
{
	F1=1;
	F2=0;
	F4=0;	
	for（car.i = 0;car.i < 300;car.i ++）
	{
		F3=1;		   
		while（1）
		{
			if （car.N == 50）
				F3=0;
			if （car.N==120）break;
			car.N++;
		}
		car.N=0;
	}
}

void YouXiaoZhuan（）
{
	F3=1;
	F4=0;				
    F2=0;
	for（car.i = 0;car.i < 300;car.i ++）
	{
		F1=1;		   
		while（1）
		{
			if （car.N==50）
		    	F1=0;
			if （car.N==120）break;
			car.N++;
		}
		car.N=0;
	}
}

void ChaoChe（）
{	
	u8 yanzi;
	//此处忽略超车区虚线标志（在主函数中已经关闭边界扫描定时器）
	ZuoXiaoZhuan（）;//介于左方向大转和右边越界左转幅度之间
	YouXiaoZhuan（）;//方向修正
	TR1 = 1;//开启边界扫描，防止在超车时冲出超车带
	for（yanzi = 0;yanzi < 90000;yanzi ++）
		ZhiXian（1）;//全速超车
	TR1 = 0;//出超车带，再次忽略虚线
	YouXiaoZhuan（）;//出超车区
	ZuoXiaoZhuan（）;//方向回正
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      14430  2011-10-30 20:58  cars\cars

     文件       3308  2011-10-30 20:58  cars\cars.hex

     文件         55  2011-10-30 20:58  cars\cars.lnp

     文件      20087  2011-10-30 20:58  cars\cars.M51

     文件        177  2011-11-02 10:18  cars\cars.plg

     文件      74700  2011-10-30 21:00  cars\cars.uvgui.Administrator

     文件      74700  2011-10-30 20:58  cars\cars.uvgui_Administrator.bak

     文件      57936  2011-11-02 10:20  cars\cars.uvopt

     文件      13928  2011-10-31 16:05  cars\cars.uvproj

     文件      57939  2011-10-31 16:05  cars\cars_uvopt.bak

     文件      13958  2011-10-30 20:58  cars\cars_uvproj.bak

     文件       2334  2011-09-06 10:05  cars\driver.c

     文件        496  2011-09-03 17:18  cars\driver.h

     文件       8043  2011-10-30 20:58  cars\driver.LST

     文件       8257  2011-10-30 20:58  cars\driver.OBJ

     文件       3391  2011-11-15 13:08  cars\main.c

     文件        738  2011-09-06 10:03  cars\main.h

     文件       9117  2011-10-30 20:58  cars\main.LST

     文件       9148  2011-10-30 20:58  cars\main.OBJ

     目录          0  2011-11-15 13:07  cars

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