循迹小车龙人宝贝五角星寻迹程序QTI

循迹小车，龙人宝贝，寻迹程序能够走圆三角形、五角星。所用传感器为QTI

#include
#include
 
 
#define  Threshold   100           //黑色与白色之间的阈值
 
 
#define LeftQti    P1_2                   //接在P1_2 
#define LeftCenterQti      P1_3        //接在P1_3 
#define RightCenterQti     P1_4        //接在P1_4 
#define RightQti    P1_5                  //接在P1_5 
typedef unsigned char uint8_t;
 
// 判断黑线与白线之间的标志
 
// 值赋予1-表示黑线
 
// 值赋予0-表示白线
 
uint8_t sDigi0 = 0; 
uint8_t sDigi1 = 0; 
uint8_t sDigi2 = 0; 
uint8_t sDigi3 = 0; 
 
/******************************************************************* 
函数名：
 long RCtime（uint8_t sensPin） 
功能：检测出灰度值
 
输入参数：sensPin-接QTI的管脚号
 
输出参数：result -灰度值
 
********************************************************************/ 
long RCtime（uint8_t sensPin） 
{ 
	long result = 0; 
    DDRB |= _BV（sensPin）; 
    PORTB|= _BV（sensPin）; 
	delay_nms（1）;                   //充电1ms 
 	DDRB &=~_BV（sensPin）; 
    PORTB&=~_BV（sensPin）; 
    while（（PINB&_BV（sensPin））） result++; 
    return result; 
 } 
 
/******************************************************************* 
函数名：
int main（） 
功能：主函数
输入参数：无
 
输出参数：
NULL 
********************************************************************/ 
int main（） 
{ 
	uart_Init（）;                           //串口头文件
	SET_DDRC3;                          //设置PC3为输出口
	SET_DDRC2;                          //设置PC2为输出口
 
	while（1） 
	{ 
// 打印出QTI传感器的灰度值
		printf（“LeftQti:%d “RCtime（LeftQti））; 
		printf（“LeftCenterQti:%d “RCtime（LeftCenterQti））; 
		printf（“RightCenterQti:%d “RCtime（RightCenterQti） ）; 
		printf（“RightQti:%d\n“RCtime（RightQti））; 
//--------------------- 判读黑线与白线的阈值----------------------------- 
	if（RCtime（LeftQti） > Threshold）         
		sDigi0 = 1;                     //黑线
 
	else                                   
		sDigi0 = 0;                     //白线
 
	if（RCtime（LeftCenterQti） > Threshold）   
		sDigi1 = 1;                     //黑线
 
   	else                                  
  		sDigi1 = 0;                     //紫?
 
   	if（RCtime（RightCenterQti） > Threshold）  
		sDigi2 = 1;                     //黑线
 
	else                                    
		sDigi2 = 0;                     //白线
 
  	 if（RCtime（RightQti） > Threshold）        
		sDigi3 = 1;                     //黑线
 
   	else                                   
		sDigi3 = 0;                     //白线
	}
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件        547  2010-12-07 11:14  寻迹测试\Boebot.h

     文件       1196  2010-12-07 11:14  寻迹测试\IR.h

     文件       3543  2010-12-07 11:14  寻迹测试\LCD.h

     文件       1057  2010-12-07 11:14  寻迹测试\Move.h

     文件       4582  2018-05-25 11:22  寻迹测试\test.plg

     文件          0  2018-05-25 10:11  寻迹测试\test.uv2

     文件       2526  2018-05-25 15:39  寻迹测试\Text1.c

     文件       5108  2018-05-25 11:22  寻迹测试\Text1.LST

     文件       3019  2010-12-07 11:14  寻迹测试\uart.h

     文件        913  2010-12-07 11:14  寻迹测试\Whisker.h

     文件      14489  2018-05-26 16:12  寻迹测试\xunji

     文件       2284  2018-05-26 16:12  寻迹测试\xunji.c

     文件       6076  2018-05-26 16:12  寻迹测试\xunji.hex

     文件         42  2018-05-26 16:12  寻迹测试\xunji.lnp

     文件       6009  2018-05-26 16:12  寻迹测试\xunji.LST

     文件      19194  2018-05-26 16:12  寻迹测试\xunji.M51

     文件      15857  2018-05-26 16:12  寻迹测试\xunji.OBJ

     文件       1108  2018-05-30 17:02  寻迹测试\xunji.Opt

     文件        163  2018-05-30 17:02  寻迹测试\xunji.plg

     文件       2069  2018-05-26 18:56  寻迹测试\xunji.Uv2

     目录          0  2018-06-18 16:15  寻迹测试

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