stm32+mpu6050+QMC5883L

代码基于STM32+GY521mpu6050模块和qmc5883L磁力计可以输出陀螺仪数据，加速度数据，地磁数据，四元数，角度，电子罗盘角度，由于不会算法，还没融合YAW角度，有兴趣的大佬可以融合下

#include “delay.h“
#include “sys.h“
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 	 
//如果使用ucos则包括下面的头文件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_UCOS
#include “includes.h“					//ucos 使用	  
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////	 
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK STM32开发板
//使用SysTick的普通计数模式对延迟进行管理
//包括delay_usdelay_ms
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//修改日期:2012/9/2
//版本：V1.5
//版权所有，盗版必究。
//Copyright（C） 广州市星翼电子科技有限公司 2009-2019
//All rights reserved
//********************************************************************************
//V1.2修改说明
//修正了中断中调用出现死循环的错误
//防止延时不准确采用do while结构!

//V1.3修改说明
//增加了对UCOSII延时的支持.
//如果使用ucosIIdelay_init会自动设置SYSTICK的值使之与ucos的TICKS_PER_SEC对应.
//delay_ms和delay_us也进行了针对ucos的改造.
//delay_us可以在ucos下使用而且准确度很高更重要的是没有占用额外的定时器.
//delay_ms在ucos下可以当成OSTimeDly来用在未启动ucos时它采用delay_us实现从而准确延时
//可以用来初始化外设在启动了ucos之后delay_ms根据延时的长短选择OSTimeDly实现或者delay_us实现.

//V1.4修改说明 20110929
//修改了使用ucos但是ucos未启动的时候delay_ms中中断无法响应的bug.
//V1.5修改说明 20120902
//在delay_us加入ucos上锁，防止由于ucos打断delay_us的执行，可能导致的延时不准。
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 	 
static u8  fac_us=0;//us延时倍乘数
static u16 fac_ms=0;//ms延时倍乘数
#ifdef OS_CRITICAL_METHOD 	//如果OS_CRITICAL_METHOD定义了说明使用ucosII了.
//systick中断服务函数使用ucos时用到
void SysTick_Handler（void）
{				   
	OSIntEnter（）;		//进入中断
    OSTimeTick（）;       //调用ucos的时钟服务程序               
    OSIntExit（）;        //触发任务切换软中断
}
#endif

//初始化延迟函数
//当使用ucos的时候此函数会初始化ucos的时钟节拍
//SYSTICK的时钟固定为HCLK时钟的1/8
//SYSCLK:系统时钟
void delay_init（）	 
{

#ifdef OS_CRITICAL_METHOD 	//如果OS_CRITICAL_METHOD定义了说明使用ucosII了.
	u32 reload;
#endif
	SysTick_CLKSourceConfig（SysTick_CLKSource_HCLK_Div8）;	//选择外部时钟  HCLK/8
	fac_us=SystemCoreClock/8000000;	//为系统时钟的1/8  
	 
#ifdef OS_CRITICAL_METHOD 	//如果OS_CRITICAL_METHOD定义了说明使用ucosII了.
	reload=SystemCoreClock/8000000;		//每秒钟的计数次数 单位为K	   
	reload*=1000000/OS_TICKS_PER_SEC;//根据OS_TICKS_PER_SEC设定溢出时间
							//reload为24位寄存器最大值:16777216在72M下约合1.86s左右	
	fac_ms=1000/OS_TICKS_PER_SEC;//代表ucos可以延时的最少单位	   
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;   	//开启SYSTICK中断
	SysTick->LOAD=reload; 	//每1/OS_TICKS_PER_SEC秒中断一次	
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;   	//开启SYSTICK    
#else
	fac_ms=（u16）fac_us*1000;//非ucos下代表每个ms需要的systick时钟数   
#endif
}								    

#ifdef OS_CRITICAL_METHOD	//使用了ucos
//延时nus
//nus为要延时的us数.		    								   
void delay_us（u32 nus）
{		
	u32 ticks;
	u32 toldtnowtcnt=0;
	u32 reload=SysTick->LOAD;	//LOAD的值	    	 
	ticks=nus*fac_us; 			//需要的节拍数	  		 
	tcnt=0;
	told=SysTick->VAL;        	//刚进入时的计数器值
	while（1）
	{
		tnow=SysTick->VAL;	
		if（tnow!=told）
		{	    
			if（tnow			else tcnt+=reload-tnow+told;	    
			told=tnow;
			if（tcnt>=ticks）break;//时间超过/等于要延迟的时间则退出.
		}  
	}; 									    
}
//延时nms
//nms:要延时的ms

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       5037  2014-11-11 22:28  test5MPU6050强制基准平面\APP\delay\delay.c

     文件       1517  2014-11-11 22:28  test5MPU6050强制基准平面\APP\delay\delay.h

     文件      19342  2012-12-14 11:16  test5MPU6050强制基准平面\APP\eMPL\dmpKey.h

     文件       6765  2012-12-14 11:16  test5MPU6050强制基准平面\APP\eMPL\dmpmap.h

     文件      89255  2019-04-26 08:48  test5MPU6050强制基准平面\APP\eMPL\inv_mpu.c

     文件       4865  2015-01-17 12:09  test5MPU6050强制基准平面\APP\eMPL\inv_mpu.h

     文件      58347  2019-04-03 08:36  test5MPU6050强制基准平面\APP\eMPL\inv_mpu_dmp_motion_driver.c

     文件       3538  2012-12-14 11:16  test5MPU6050强制基准平面\APP\eMPL\inv_mpu_dmp_motion_driver.h

     文件       1232  2018-04-06 15:56  test5MPU6050强制基准平面\APP\HMC5883L\HMC5883L.c

     文件        544  2018-04-06 14:58  test5MPU6050强制基准平面\APP\HMC5883L\HMC5883L.h

     文件       2551  2019-04-26 15:08  test5MPU6050强制基准平面\APP\I2C\I2C.c

     文件        411  2018-04-06 10:11  test5MPU6050强制基准平面\APP\I2C\I2C.h

     文件       5697  2018-08-04 15:35  test5MPU6050强制基准平面\APP\MPU6050_I2C\mpu6050_i2c.c

     文件       2084  2018-08-04 15:35  test5MPU6050强制基准平面\APP\MPU6050_I2C\mpu6050_i2c.h

     文件       3196  2018-08-04 10:06  test5MPU6050强制基准平面\APP\mpui2c\mpui2c.c

     文件       1015  2019-04-03 21:39  test5MPU6050强制基准平面\APP\mpui2c\mpui2c.h

     文件       2989  2019-04-26 11:23  test5MPU6050强制基准平面\APP\printf\printf.c

     文件        219  2019-04-12 15:41  test5MPU6050强制基准平面\APP\printf\printf.h

     文件        616  2014-11-11 22:28  test5MPU6050强制基准平面\APP\sys\sys.c

     文件       2672  2014-11-11 22:28  test5MPU6050强制基准平面\APP\sys\sys.h

     文件       1314  2016-12-14 16:00  test5MPU6050强制基准平面\APP\SysTick\systick.c

     文件        121  2016-12-14 16:00  test5MPU6050强制基准平面\APP\SysTick\systick.h

     文件      17273  2010-06-07 10:25  test5MPU6050强制基准平面\CMSIS\core_cm3.c

     文件      85714  2011-02-09 14:59  test5MPU6050强制基准平面\CMSIS\core_cm3.h

     文件      26297  2011-03-14 12:31  test5MPU6050强制基准平面\CMSIS\Release_Notes.html

     文件      15766  2011-03-10 10:52  test5MPU6050强制基准平面\CMSIS\startup\arm\startup_stm32f10x_cl.s

     文件      15503  2011-03-10 10:52  test5MPU6050强制基准平面\CMSIS\startup\arm\startup_stm32f10x_hd.s

     文件      15692  2011-03-10 10:52  test5MPU6050强制基准平面\CMSIS\startup\arm\startup_stm32f10x_hd_vl.s

     文件      12376  2011-03-10 10:52  test5MPU6050强制基准平面\CMSIS\startup\arm\startup_stm32f10x_ld.s

     文件      13656  2011-03-10 10:52  test5MPU6050强制基准平面\CMSIS\startup\arm\startup_stm32f10x_ld_vl.s

............此处省略242个文件信息