mpu6050+地磁传感器通过卡尔曼滤波得出姿态角

mpu6050+地磁传感器通过卡尔曼滤波得出姿态角，加入HMC588模块，对yaw角度进行融合校准。

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//  * 作者   ：匿名科创
// * 文件名  ：data_transfer.c
// * 描述    ：数据传输
// * 官网    ：www.anotc.com
// * 淘宝    ：anotc.taobao.com
// * 技术Q群 ：190169595
//**********************************************************************************/

//#include “data_transfer.h“
//#include “usart.h“
//#include “imu.h“
//#include “mpu6050.h“
//#include “ak8975.h“
//#include “ms5611.h“
//#include “rc.h“
//#include “ctrl.h“
//#include “time.h“
//#include “usbd_user_hid.h“

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////数据拆分宏定义，在发送大于1字节的数据类型时，比如int16、float等，需要把数据拆分成单独字节进行发送
//#define BYTE0（dwTemp）       （ *（ （char *）（&dwTemp）		） ）
//#define BYTE1（dwTemp）       （ *（ （char *）（&dwTemp） + 1） ）
//#define BYTE2（dwTemp）       （ *（ （char *）（&dwTemp） + 2） ）
//#define BYTE3（dwTemp）       （ *（ （char *）（&dwTemp） + 3） ）

//dt_flag_t f;					//需要发送数据的标志
//u8 data_to_send[50];	//发送数据缓存

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////Data_Exchange函数处理各种数据发送请求，比如想实现每5ms发送一次传感器数据至上位机，即在此函数内实现
////此函数应由用户每1ms调用一次
//void ANO_DT_Data_Exchange（void）
//{
//	static u8 cnt = 0;
//	static u8 senser_cnt 	= 10;
//	static u8 status_cnt 	= 15;
//	static u8 rcdata_cnt 	= 20;
//	static u8 motopwm_cnt	= 20;
//	static u8 power_cnt		=	50;
//	
//	if（（cnt % senser_cnt） == （senser_cnt-1））
//		f.send_senser = 1;	
//	
//	if（（cnt % status_cnt） == （status_cnt-1））
//		f.send_status = 1;	
//	
//	if（（cnt % rcdata_cnt） == （rcdata_cnt-1））
//		f.send_rcdata = 1;	
//	
//	if（（cnt % motopwm_cnt） == （motopwm_cnt-1））
//		f.send_motopwm = 1;	
//	
//	if（（cnt % power_cnt） == （power_cnt-1））
//		f.send_power = 1;		
//	
//	cnt++;
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//	if（f.send_version）
//	{
//		f.send_version = 0;
//		ANO_DT_Send_Version（43001004000）;
//	}
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//	else if（f.send_status）
//	{
//		f.send_status = 0;
//		ANO_DT_Send_Status（RollPitchYawbaroAlt0fly_ready）;
//	}	
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//	else if（f.send_senser）
//	{
//		f.send_senser = 0;
//		ANO_DT_Send_Senser（mpu6050.Acc.xmpu6050.Acc.ympu6050.Acc.z
//												mpu6050.Gyro.xmpu6050.Gyro.ympu6050.Gyro.z
//												ak8975.Mag_Adc.xak8975.Mag_Adc.yak8975.Mag_Adc.z0）;
//	}	
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//	else if（f.send_rcdata）
//	{
//		f.send_rcdata = 0;
//		ANO_DT_Send_RCData（Rc_Pwm_In[0]Rc_Pwm_In[1]Rc_Pwm_In[2]Rc_Pwm_In[3]Rc_Pwm_In[4]Rc_Pwm_In[5]Rc_Pwm_In[6]Rc_Pwm_In[7]00）;
//	}	
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////	
//	else if（f.send_motopwm）
//	{
//		f.send_motopwm = 0;
//		ANO

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      11529  2017-05-16 21:37  RM_mcu2\ANO_DT.c

     文件       1379  2017-05-16 21:37  RM_mcu2\ANO_DT.h

     文件        267  2017-04-24 19:34  RM_mcu2\bsp_Init.c

     文件      12495  2017-05-11 22:30  RM_mcu2\communication.c

     文件          0  2017-05-11 22:21  RM_mcu2\communication.h

     文件       6956  2015-12-10 17:06  RM_mcu2\DebugConfig\Target_1_STM32F103RC.dbgconf

     文件       6956  2015-12-10 17:06  RM_mcu2\DebugConfig\Target_1_STM32F103RC_1.0.0.dbgconf

     文件       6956  2015-12-10 17:06  RM_mcu2\DebugConfig\Target_1_STM32F103ZE_1.0.0.dbgconf

     文件        339  2017-05-16 21:46  RM_mcu2\EventRecorderStub.scvd

     文件      10371  2017-05-10 07:01  RM_mcu2\imu.c

     文件        556  2017-04-05 17:12  RM_mcu2\imu.h

     文件       5561  2017-05-06 20:46  RM_mcu2\JlinkLog.txt

     文件        755  2017-05-06 20:36  RM_mcu2\JlinkSettings.ini

     文件       1409  2017-05-10 06:21  RM_mcu2\Kalman_Filter.c

     文件        140  2017-05-10 06:19  RM_mcu2\Kalman_Filter.h

     文件     173973  2019-04-05 15:19  RM_mcu2\Listings\RM_mcu2.map

     文件      55031  2019-04-05 15:19  RM_mcu2\Listings\startup_stm32f10x_hd.lst

     文件       1266  2017-06-07 12:04  RM_mcu2\main.c

     文件        388  2017-05-14 00:41  RM_mcu2\main.h

     文件      13617  2017-05-09 23:23  RM_mcu2\mpu6050_driver.c

     文件       8708  2017-04-05 16:31  RM_mcu2\mpu6050_driver.h

     文件       5202  2017-06-07 12:06  RM_mcu2\mpu6050_i2c.c

     文件        198  2017-04-05 16:12  RM_mcu2\mpu6050_i2c.h

     文件       1438  2017-05-10 18:45  RM_mcu2\mpu6050_interrupt.c

     文件        167  2017-04-05 16:59  RM_mcu2\mpu6050_interrupt.h

     文件         18  2019-04-05 15:19  RM_mcu2\objects\ano_dt.crf

     文件         30  2019-04-05 15:19  RM_mcu2\objects\ano_dt.d

     文件       4496  2019-04-05 15:19  RM_mcu2\objects\ano_dt.o

     文件     329525  2019-04-05 15:19  RM_mcu2\objects\bsp_init.crf

     文件       2329  2019-04-05 15:19  RM_mcu2\objects\bsp_init.d

............此处省略105个文件信息