2020电赛G题openmv程序

enable_lens_corr = True
import sensor image timepybmath
from pyb import UART
sensor.reset（）
sensor.set_pixformat（sensor.RGB565）
sensor.set_framesize（sensor.QQVGA）
sensor.skip_frames（time = 2000）
sensor.set_auto_gain（False） # must be turned off for color tracking
sensor.set_auto_whitebal（False） # must be turned off for color tracking
tri_thresholdr   = （0 100 32 84 -8 56）
tri_thresholdg   = （0 100 -58 5 10 43）
tri_thresholdb   = （0 100 -9 31 -74 -25）

basketball= （0 100 32 84 -8 56）
#basketball =（0 100 12 45 -5 48）
volleyball= （0 100 -37 12 23 106）#（15 80 -58 -10 -35 51） （0 99 -8 24 21 62）
soccer=（0 14 -10 11 -10 13）
thresholds = （0 100 -128 127 -128 127）
clock = time.clock（）
K=1#the value should be measured
flag=0
flag_ob=0
flag_ball=1
q= b‘0\r\n‘
pan_error = 0
tilt_error = 0
R=0
uart = UART（3 115200）
def find_max（blobs）:
    max_size=0
    for blob in blobs:
        if blob.pixels（）>=250 and blob.pixels（）<=7000:
            if blob.pixels（） > max_size:
                max_blob=blob
                max_size = blob.pixels（）
                return max_blob

while（True）:
    clock.tick（）
    if uart.any（）:
        q = uart.readline（）#.decode（）.strip（）
    print（“+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++“q）
    img = sensor.snapshot（）#.lens_corr（1.8）#.binary（[thresholds] invert=False zero=True）
    img.remove_shadows（img）#去阴影
    blobs_t = img.find_blobs（[thresholds]）
    blobs_tr = img.find_blobs（[tri_thresholdr]）
    #print（“######“blobs_t）
    if blobs_tr:
            blobs_t=find_max（blobs_tr）
            flag_ob=1
            #print（“）））））））））“blobs_t）
    blobs_tg = img.find_blobs（[tri_thresholdg]）

    if blobs_tg:
            blobs_t=find_max（blobs_tg）
            flag_ob=2
            #print（“__________“blobs_t）
    blobs_tb = img.find_blobs（[tri_thresholdb]）

    if blobs_tb:
            blobs_t=find_max（blobs_tb）
            flag_ob=3
            #print（“+++++++++++++++++++“blobs_tb）
                #if len（blobs） == 1:
                    # Draw a rect around the
    #print（“%%%%%%%%“blobs_t）

    #if （blobs_t and flag_ob!=0）:
    #if （0）:
            #b=find_max（blobs_t）
            #for b in blobs_t:
            #if b:
    if q==b‘0\r\n‘ :
        if （blobs_t and flag_ob!=0）:
                    b=blobs_t
                    img.draw_rectangle（（b[0]-10b[1]-10b[2]+20b[3]+20））
                    #img.draw_rectangle（（b[0]b[1]b[2]b[3]））
                    #print（b.pixels（）“SSSSSSSSSSSSSSSS“）
                    #________________________________________________________________________
                    blobs_r = img.find_rects（roi =（b[0]-10b[1]-10b[2]+20b[3]+20）threshold = 25000）
                    #print（“1AAAAA“flag）
                    if（blobs_r）:
                        flag=1
                        #r=find_max（blobs_r）