VC2017+OPENCV4.30实现机器人与传感器的手眼标定，亲测可用

// HandEyeCalibrationTest.cpp : 此文件包含 “main“ 函数。程序执行将在此处开始并结束。
//
#include 
#include 
#include 

//#pragma comment（ lib “opencv_world430.lib“ ）

using namespace std;
using namespace cv;

Mat R_T2HomogeneousMatrix（const Mat& R const Mat& T）;
void HomogeneousMtr2RT（Mat& HomoMtr Mat& R Mat& T）;
bool isRotatedMatrix（Mat& R）;
Mat eulerAngleToRotateMatrix（const Mat& eulerAngle const std::string& seq）;
Mat quaternionToRotatedMatrix（const Vec4d& q）;
Mat attitudeVectorToMatrix（const Mat& m bool useQuaternion const string& seq）;
//数据使用的已有的值
//相机中13组标定板的位姿，xyz，rxryrz
Mat_ CalPose = （cv::Mat_（9 6） <<
	-2.602917e+01 -2.058909e+01 2.001158e+02 -2.222308e+00 -2.200891e+00 1.038314e-02
	-2.109788e+01 -1.966766e+01 1.820841e+02 2.145852e+00 2.143222e+00 3.322979e-01
	-2.571942e+01 -1.872411e+01 2.013287e+02 -2.108920e+00 -2.134951e+00 1.931600e-01
	-2.488133e+01 -1.828509e+01 1.956522e+02 -2.047373e+00 -2.027428e+00 4.624128e-02
	-2.920918e+01 -2.170171e+01 2.143397e+02 2.174664e+00 2.123216e+00 -1.765171e-01
	-2.518449e+01 -1.630078e+01 2.110271e+02 2.229811e+00 2.162015e+00 -2.832562e-01
	-2.729219e+01 -1.855265e+01 1.884390e+02 -2.130600e+00 -2.041023e+00 2.669174e-02
	-2.754954e+01 -1.465493e+01 1.886429e+02 -2.204029e+00 -2.089585e+00 -1.583544e-01
	-2.716471e+01 -1.718814e+01 1.924382e+02 -2.287743e+00 -2.088326e+00 -2.886300e-01）;

//机械臂末端13组位姿xyzrxryrz
Mat_ ToolPose = （cv::Mat_（9 6） <<
	1437.754 385.919 40.011 -8.792 18.557 -17.376
	1437.714 387.617 34.178 -23.661 16.950 -21.540
	1440.563 382.431 36.997 0.829 22.108 -12.817
	1440.555 385.317 45.598 -1.599 30.965 -14.361
	1433.627 385.860 37.482 -4.907 10.576 -16.978
	1439.363 390.483 34.553 0.388 13.051 -15.847
	1438.171 387.592 36.215 -4.281 27.707 -17.485
	1442.171 388.187 41.308 -13.644 25.154 -21.693
	1439.222 392.200 48.119 -19.865 22.540 -25.981）;

int main（int argc char** argv）
{
	//数据声明
	vector R_gripper2base;
	vector T_gripper2base;
	vector R_target2cam;
	vector T_target2cam;
	Mat R_cam2gripper = Mat（3 3 CV_64FC1）;				//相机与机械臂末端坐标系的旋转矩阵与平移矩阵
	Mat T_cam2gripper = Mat（3 1 CV_64FC1）;
	Mat Homo_cam2gripper = Mat（4 4 CV_64FC1）;

	vector Homo_target2cam;
	vector Homo_gripper2base;
	Mat tempR tempT temp;

	for （int i = 0; i < CalPose.rows; i++）				//计算标定板与相机间的齐次矩阵（旋转矩阵与平移向量）
	{
		temp = attitudeVectorToMatrix（CalPose.row（i） false ““）;	//注意seq为空，相机与标定板间的为旋转向量
		Homo_target2cam.push_back（temp）;
		HomogeneousMtr2RT（temp tempR tempT）;
		/*cout << i << “::“ << temp << endl;
		cout << i << “::“ << tempR << endl;
		cout << i << “::“ << tempT << endl;*/
		R_target2cam.push_back（tempR）;
		T_target2cam.push_back（tempT）;
	}
	for （int j = 0; j < ToolPose.rows; j++）				//计算机械臂末端坐标系与机器人基坐标系之间的齐次矩阵
	{
		temp = atti