倒立摆matlab代码

          A=[ 0 1 0 0;
              0 0 0 0;
              0 0 0 1;
             0 0 48.3 0];
          B=[ 0 1 0 4.9]‘;
          C=[ 1 0 0 0;
              0 0 1 0];
          D=[ 0 0 ]‘;
          Q11=100; Q33=200;
          Q=[Q11 0 0 0;
              0 0 0 0;
              0 0 Q33 0;
              0 0 0 0];
          R = 1;
      K = lqr（AB