用MATLAB实现路径规划

给定一些障碍物，基于此环境，完成一条无碰撞的路径规划

function flag = access（startPoint endPoint tabu）%%起终点不一定是真正意义上的起终点，返回值为0时不可达
% 判断startPoint endPoint组成的线段是否与tabu构成的障碍物多边形的边相交
% startPoint 1*2 double表示起点
% endPoint 1*2 double 表示终点
% tabu pn*2 double 表示障碍物多边形，每个点顺次连接组成的多边形，可以为凸多边形，也可以为凹多边形，但是不能有“洞“。tabu（1:）应该与tabu（end:）相同。（若不同，程序自动调整为相同）
% Author A.Star
% e-mail : chenxiaolong12315@163.com
% 2017-5-30

    obj = tabu;
    obj = getPoly（obj）;
    len_lines = size（obj1）;
     for j = 1 : （len_lines）
%          if startPoint==obj（j:）||endPoint==obj（j:）%%精度原因，出现错误
          if sum（abs（startPoint-obj（j:）））             continue;              
          else   
             if collineation（startPoint endPointobj（j:）） && sum（（endPoint-startPoint）./（obj（j:）-endPoint））<0 &&...
                     ~（startPoint（1）>=min（obj（j1）endPoint（1）） && startPoint（2）>=min（obj（j2）endPoint（2）） && ...
                     startPoint（1）<=max（obj（j1）endPoint（1）） && startPoint（2）<=max（obj（j2）endPoint（2）））
                 flag = 0;
                 return
             end
         end
     end
    for j = 1 : （len_lines-1）
        [xy] = getCoorWithoutEndpoint（startPointendPointobj（j:）obj（j+1:））;
        if ~（（isempty（x） && isempty（y）） || （isnan（x） && isnan（y）））
            flag = 0;
            return            
        end
    end
flag = 1;
end

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       1502  2017-05-29 23:37  pathPlanning4m-master\access.m

     文件        818  2017-05-29 23:37  pathPlanning4m-master\adjust.m

     文件        542  2017-05-29 23:37  pathPlanning4m-master\collineation.m

     文件        183  2017-05-29 23:37  pathPlanning4m-master\coordinate.m

     文件       1226  2017-05-29 23:37  pathPlanning4m-master\Dijkstra.m

     文件        408  2017-05-29 23:37  pathPlanning4m-master\getABC.m

     文件        613  2017-05-29 23:37  pathPlanning4m-master\getCoor.m

     文件       1322  2017-05-29 23:37  pathPlanning4m-master\getCoorWithoutEndpoint.m

     文件       1113  2017-05-29 23:37  pathPlanning4m-master\getPath.m

     文件        271  2017-05-29 23:37  pathPlanning4m-master\getPoly.m

     文件        969  2017-05-29 23:37  pathPlanning4m-master\inPoly.m

     文件        564  2017-05-29 23:37  pathPlanning4m-master\isOnSide.m

     文件        457  2017-05-29 23:37  pathPlanning4m-master\jiaodian.m

     文件       1631  2017-05-29 23:37  pathPlanning4m-master\lineInPoly.m

     文件       1501  2017-05-29 23:37  pathPlanning4m-master\main.m

     文件        499  2017-05-29 23:37  pathPlanning4m-master\onpolysite.m

     文件        273  2017-05-29 23:37  pathPlanning4m-master\plotObj.m

     文件        308  2017-05-29 23:37  pathPlanning4m-master\plotPath.m

     文件        130  2017-05-29 23:37  pathPlanning4m-master\readme.md

     目录          0  2018-05-14 16:21  pathPlanning4m-master

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