CKF-IMM 采用CKF的多模型滤波的英文文献及其代码

采用CKF的多模型滤波的英文文献及其代码，能够正确运行。是学习滤波及目标跟踪的好资料。

function [xkkSkkLH]= CKF1（xkkSkkz）

global nz T Rsqrt;

xkk（5:） = [];
Skk（5:） = [];
Skk（:5）=[];

%------------------------------------------------------------------------
%predict
%-------------------------------------------------------------------------

G1 = [T^2/2 0 ; T 0 ; 0 T^2/2 ; 0 T ];

Q1sqrt = G1*sqrt（diag（[0.1^2 ; 0.1^2 ]））;

F = [1 T 0 0;
    0 1 0  0;
    0 0 1 T;
    0 0 0 1];


xkk1 = F*xkk ;

[fooS]= qr（[F*Skk Q1sqrt]‘0）;
Skk1 = S‘;


%%%========================================================================
%%% Genrate a set of Cubature Points
%%%========================================================================

nx = 4; % state vector dimension

nz = 2;

nPts = 2*nx;        % No. of Cubature Points

CPtArray = sqrt（nPt

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件        1855  2011-02-21 21:13  CKF-IMM\CKF1.m
     文件        1999  2011-02-21 21:13  CKF-IMM\CKF2.m
     文件        1911  2011-02-21 17:19  CKF-IMM\IMM.m
     文件       95491  2011-02-21 22:30  CKF-IMM\IMM-CKF.pdf
     文件        2502  2011-02-21 21:28  CKF-IMM\Main.m
     文件         152  2011-02-21 21:01  CKF-IMM\MstEq.m
     文件         689  2011-02-21 17:19  CKF-IMM\simulate_flight.m