基于MSP430的mpu6050，lcdcd显示三轴加速度和三轴角速度的值程序

使用IO口模拟IIC协议，读出三轴加速度和三轴角速度，并显示，实测可用

#include 

//#include “nrf.h“

#define CPU_F （（double）8000000）
#define delayus（x） __delay_cycles（（long）（CPU_F*（double）x/1000000.0））  //宏定义延时函数
#define delayms（x） __delay_cycles（（long）（CPU_F*（double）x/1000.0））
#include “cry1602.h“
#define SCL1 P2OUT |=BIT0	
#define SCL0 P2OUT &=~BIT0	

#define SDA1 P2OUT |=BIT1			//IIC数据引脚
#define SDA0 P2OUT &=~BIT1	
#define SDAIN P2DIR &=~BIT1
#define SDAOUT P2DIR |=BIT1	
#define SDADATA （P2IN & BIT1）
//****************************************
// 定义MPU6050内部地址
//****************************************
#define	SMPLRT_DIV		0x19	//陀螺仪采样率，典型值：0x07（125Hz）
#define	CONFIG			0x1A	//低通滤波频率，典型值：0x06（5Hz）
#define	GYRO_CONFIG		0x1B	//陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18（不自检，2000deg/s）
#define	ACCEL_CONFIG	0x1C	//加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01（不自检，2G，5Hz）
#define	ACCEL_XOUT_H	0x3B
#define	ACCEL_XOUT_L	0x3C
#define	ACCEL_YOUT_H	0x3D
#define	ACCEL_YOUT_L	0x3E
#define	ACCEL_ZOUT_H	0x3F
#define	ACCEL_ZOUT_L	0x40
#define	TEMP_OUT_H		0x41
#define	TEMP_OUT_L		0x42
#define	GYRO_XOUT_H		0x43
#define	GYRO_XOUT_L		0x44	
#define	GYRO_YOUT_H		0x45
#define	GYRO_YOUT_L		0x46
#define	GYRO_ZOUT_H		0x47
#define	GYRO_ZOUT_L		0x48
#define	PWR_MGMT_1		0x6B	//电源管理，典型值：0x00（正常启用）
#define	WHO_AM_I			0x75	//IIC地址寄存器（默认数值0x68，只读）
#define	SlaveAddress	0xD0	//IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
uchar dis[4];							//显示数字（-511至512）的字符数组
int dis_data;

//**************************************
//I2C起始信号
//**************************************
void I2C_Start（）
{
    SDA1;                    //拉高数据线
    SCL1;                    //拉高时钟线
    delayus（5）;                 //延时
    SDA0;                    //产生下降沿
    delayus（5）;                  //延时
    SCL0;                    //拉低时钟线
}
//**************************************
//I2C停止信号
//**************************************
void I2C_Stop（）
{
    SDA0;                    //拉低数据线
    SCL1;                    //拉高时钟线
    delayus（5）;                   //延时
    SDA1;                    //产生上升沿
    delayus（5）;                  //延时
}
//**************************************
//I2C发送应答信号
//入口参数:ack （0:ACK 1:NAK）
//**************************************
void I2C_SendACK（uchar ack）
{
    SDAOUT;
    if（ack） SDA1;
       else SDA0;
//    SDA = ack;                  //写应答信号
    SCL1;                    //拉高时钟线
    delayus（5）;                  //延时
    SCL0;                    //拉低时钟线
    delayus（5）;                  //延时
}
//**************************************
//I2C接收应答信号
//**************************************
uchar I2C_RecvACK（）
{
    uchar cy;
    SCL1;                    //拉高时钟线
    SDAIN;
    delayus（5）;                 //延时
    if（SDADATA）
    {
        cy=1;
    }
      else 
      {
          cy=0;
      }
//    cy = SDA;                   //读应答信号
    SCL0;                    //拉低时钟线
    delayus（5）;                //延时
    SDAOUT; 
    return cy;
    
}
//**************************************
//向I2C总线发送一个字节数据
//***********

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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