atmega16驱动mpu6050

基于aemega16驱动mpu6050,并用串口输出数据，简单粗暴，简明易懂

#include 
#include 
#include “IIC_drive.h“
#include “uart_drive.h“
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
/********以下是端口初始化函数********/
void port_init（void）
{
 PORTC = 0xFF; 		//PA口输出高电平
 DDRC  = 0xFF;		//PA口 设置为输出 
 PORTD = 0X00;      	//USART的发送接收端口分别为PD0和PD1
 DDRD|=（1<}
//****************************************
// 定义MPU6050内部地址
//****************************************
#define	SMPLRT_DIV	0x19	        //陀螺仪采样率，典型值：0x07（125Hz）
#define	CONFIG		0x1A	        //低通滤波频率，典型值：0x06（5Hz）
#define	GYRO_CONFIG	0x1B	        //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18（不自检，2000deg/s）
#define	ACCEL_CONFIG	0x1C	        //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01（不自检，2G，5Hz）
#define	ACCEL_XOUT_H	0x3B
#define	ACCEL_XOUT_L	0x3C
#define	ACCEL_YOUT_H	0x3D
#define	ACCEL_YOUT_L	0x3E
#define	ACCEL_ZOUT_H	0x3F
#define	ACCEL_ZOUT_L	0x40
#define	TEMP_OUT_H      0x41
#define	TEMP_OUT_L	0x42
#define	GYRO_XOUT_H	0x43
#define	GYRO_XOUT_L	0x44	
#define	GYRO_YOUT_H	0x45
#define	GYRO_YOUT_L	0x46
#define	GYRO_ZOUT_H	0x47
#define	GYRO_ZOUT_L	0x48
#define	PWR_MGMT_1	0x6B	        //电源管理，典型值：0x00（正常启用）
#define	WHO_AM_I	0x75	        //IIC地址寄存器（默认数值0x68，只读）
void  delay_ms（uint ms）
 {
   uint ij;
   for（i=0;i   {
      for（j=0;j<1140;j++）;
   }
 }
//****************************************
//整数转字符串
//****************************************
void uart_printf_int（int value）
{
	unsigned int str[6];
	unsigned int temp;
	if（value<0） 
		{str[0]=‘-‘; value=-value;}
	else
		str[0]=‘ ‘; 

	str[1]=value/10000;   temp=value%10000;   uart_send（str[1]+48）;
	str[2]=temp/1000;	temp=temp%1000;     uart_send（str[2]+48）;
	str[3]=temp/100;	temp=temp%100;      uart_send（str[3]+48）;
	str[4]=temp/10;       temp=temp%10;       uart_send（str[4]+48）;
	str[5]=temp;                              uart_send（str[5]+48）;  

	uart_send（‘ ‘）;
	//uart_send（0x0a）;        //换行
}
//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050（）
{
	write_EEPROM（0x00PWR_MGMT_1）;	//解除休眠状态
	write_EEPROM（0x07SMPLRT_DIV）;
	write_EEPROM（0x06CONFIG）;
        write_EEPROM（0x18GYRO_CONFIG）;
	write_EEPROM（0x01ACCEL_CONFIG）;
}
//**************************************
//合成数据
//**************************************
int GetData（uchar REG_Address）
{
	char HL;
	H=read_EEPROM（REG_Address）;
	L=read_EEPROM（REG_Address+1）;
	return （H<<8）+L;   //合成数据
}
//*********************************************************
//主程序
//*********************************************************
void main（）
{ 
        int abcxyz;
	delay_ms（100）;		//上电延时		
	port_init（）;
        TWI_init（）;
        uart_init（）;
	InitMPU6050（）;	//初始化MPU6050   
	delay_ms（100）;
	while（1）
	{
                c=GetData（ACCEL_ZOUT_H）;
		uart_printf_int（c）;
		delay_ms（500）;
	}
}

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       4358  2014-06-15 11:11  uart+mpu\IIC_drive.h

     文件       3080  2014-06-30 16:09  uart+mpu\main.c

     文件        890  2014-06-16 00:09  uart+mpu\uart_drive.h

     目录          0  2014-07-18 09:43  uart+mpu

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