Openmv.rar

此部分的代码是飞控循迹的openmv代码。openmv代码能够识别直线，直角，T路口，十字路口

class GeometryFeature:

    def __init__（self img）:
        self.img = img

    @staticmethod
    def trans_line_format（line）:
        ‘‘‘
        将原来由两点坐标确定的直线，转换为 y = ax + b 的格式
        ‘‘‘
        x1 = line.x1（）
        y1 = line.y1（）
        x2 = line.x2（）
        y2 = line.y2（）

        if x1 == x2:
            # 避免完全垂直，x坐标相等的情况
            x1 += 0.1
        # 计算斜率 a
        a = （y2 - y1） / （x2 - x1）
        # 计算常数项 b
        # y = a*x + b -> b = y - a*x
        b = y1 - a * x1
        return ab

    @staticmethod
    def calculate_angle（line1 line2）:
        ‘‘‘
        利用四边形的角公式， 计算出直线夹角
        ‘‘‘
        angle  = （180 - abs（line1.theta（） - line2.theta（）））
        if angle > 90:
            angle = 180 - angle
        return angle

    @staticmethod
    def find_verticle_lines（lines angle_threshold=（70 90））:
        ‘‘‘
        寻找相互垂直的两条线
        ‘‘‘
        return GeometryFeature.find_interserct_lines（lines angle_threshold=angle_threshold）

    @staticmethod
    def find_interserct_lines（lines angle_threshold=（1090） window_size=None）:
        ‘‘‘
        根据夹角阈值寻找两个相互交叉的直线， 且交点需要存在于画面中
        ‘‘‘
        line_num = len（lines）
        for i in range（line_num -1）:
            for j in range（i line_num）:
                # 判断两个直线之间的夹角是否为直角
                angle = GeometryFeature.calculate_angle（lines[i] lines[j]）
                # 判断角度是否在阈值范围内
                if not（angle >= angle_threshold[0] and angle <=  angle_threshold[1]）:
                    continue

                # 判断交点是否在画面内
                if window_size is not None:
                    # 获取串口的尺寸 宽度跟高度
                    win_width win_height = window_size
                    # 获取直线交点
                    intersect_pt = GeometryFeature.calculate_intersection（lines[i] lines[j]）
                    if intersect_pt is None:
                        # 没有交点
                        continue
                    x y = intersect_pt
                    if not（x >= 0 and x < win_width and y >= 0 and y < win_height）:
                        # 交点如果没有在画面中
                        continue
                return （lines[i] lines[j]）
        return None

    @staticmethod
    def calculate_intersection（line1 line2）:
        ‘‘‘
        计算两条线的交点
        ‘‘‘
        a1 = line1.y2（） - line1.y1（）
        b1 = line1.x1（） - line1.x2（）
        c1 = line1.x2（）*line1.y1（） - line1.x1（）*line1.y2（）

        a2 = line2.y2（） - line2.y1（）
        b2 = line2.x1（） - line2.x2（）
        c2 = line2.x2（） * line2.y1（） - line2.x1（）*line2.y2（）

        if （a1 * b2 - a2 * b1） != 0 and （a2 * b1 - a1 * b2） != 0:
            cross_x = int（（b1*c2-b2*c1）/（a1*b2-a2*b1））
            cross_y = int（（c1*a2-c2*a1）/（a1*b2-a2*b1））
            return （cross_x cross_y）
        return None

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       3118  2019-07-28 11:33  Openmv\GeometryFeature.py

     文件       5414  2019-07-28 11:33  Openmv\main.py

     目录          0  2019-07-28 11:33  Openmv

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