mpu6050模块程序（山外K60库）

本资源是基于山外MK60函数库的MPU6050测试程序，可以用上位机显示结果，也可以用液晶显示结果。使用前请注意以下几点：
1、mpu6050驱动文件为MPU6050,在移植过程中注意在工程选项中添加头文件路径：$PROJ_DIR$\..\..\App\MPU6050\eMPL
2、默认i2c通信引脚为：
#define IIC_SCL PTD8
#define IIC_SDA PTD9
默认i2c通信延时为：
#define IIC_DELAY() IIC_delay(20)
可在"IO_I2C.h"文件中更改
3、mpu6050在上电初始化时需要4~5s的时间，注意接线，线路松动容易初始化失败
4、mpu6050在初始化时核心板上的led3（蓝灯）点亮，初始化成功则led3熄灭

/*!
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 *
 * @file       main.c
 * @brief      山外K60 平台主程序
 * @author     山外科技
 * @version    v5.0
 * @date       2013-08-28
 */

#include “common.h“
#include “include.h“

float pitchrollyaw;    //欧拉角		
short aacxaacyaacz;    //加速度传感器原始数据
short gyroxgyroygyroz; //陀螺仪原始数据

/*!
 *  @brief      main函数
 */
extern void Attitude_Init（void）;  //初始化MPU6050
extern void Attitude_Angle（void）; //角度和角速度的读取

void  main（void）{
    Attitude_Init（）;//初始化MPU6050
    LCD_init（）;     //lcd初始化 （可以不用）
    while（1）{

       Attitude_Angle（）;//角度和角速度的读取
       //虚拟示波器显示
       #if   0
         printf（“虚拟示波器显示\n“）;
         float a[6];  //数据发送给虚拟示波器需要用数组
         
         a[0]=pitch;
         a[1]=roll;
         a[2]=yaw;
         a[3]=aacx*1.0;
         a[4]=aacy*1.0;
         a[5]=aacz*1.0;
         vcan_sendware（a sizeof（a））;//发送给虚拟示波器
       #endif
         
       //液晶显示
       #if   1
         //小液晶分辨率为128*128，其中一个数字占用8*14的空间，一个界面最多显示18个数据
         Site_t site_num[6]={{600}{6020}{6040}{6060}{6080}{60100}};
         Site_t site_cha[6]={{00}{020}{040}{060}{080}{0100}};
         LCD_str（site_cha[0]“pitch:“BLUE RED）;
         LCD_str（site_cha[1]“roll :“BLUE RED）;
         LCD_str（site_cha[2]“yaw  :“BLUE RED）;
         LCD_str（site_cha[3]“aacx :“BLUE RED）;
         LCD_str（site_cha[4]“aacy :“BLUE RED）;
         LCD_str（site_cha[5]“aacz :“BLUE RED）;
         LCD_num_BC（site_num[0]pitch sizeof（float）  BLUE RED）;
         LCD_num_BC（site_num[1]roll sizeof（float）  BLUE RED）;
         LCD_num_BC（site_num[2]yaw sizeof（float）  BLUE RED）;
         LCD_num_BC（site_num[3]aacx sizeof（short）  BLUE RED）;
         LCD_num_BC（site_num[4]aacy sizeof（short）  BLUE RED）;
         LCD_num_BC（site_num[5]aacz sizeof（short）  BLUE RED）;
         
         #endif
         
    }
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2019-12-29 11:56  mpu6050模块程序（山外K60库）\
     目录           0  2019-12-29 11:55  mpu6050模块程序（山外K60库）\App\
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     文件        4399  2019-08-05 17:39  mpu6050模块程序（山外K60库）\App\Inc\MK60_conf.h
     文件         914  2014-10-06 04:08  mpu6050模块程序（山外K60库）\App\Inc\MK60_it.h
     文件        5995  2014-11-06 14:43  mpu6050模块程序（山外K60库）\App\Inc\PORT_cfg.h
     文件        1522  2015-03-24 12:03  mpu6050模块程序（山外K60库）\App\Inc\include.h
     文件       11533  2014-10-02 15:24  mpu6050模块程序（山外K60库）\App\MK60_conf.c
     文件         463  2014-10-06 04:08  mpu6050模块程序（山外K60库）\App\MK60_it.c
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     文件        6599  2019-08-05 17:34  mpu6050模块程序（山外K60库）\App\MPU6050\eMPL\2mpu6050.c
     文件        5237  2017-04-17 22:18  mpu6050模块程序（山外K60库）\App\MPU6050\eMPL\2mpu6050.h
     文件       10104  2019-08-05 17:49  mpu6050模块程序（山外K60库）\App\MPU6050\eMPL\IO_I2C.c
     文件        1603  2019-08-06 10:29  mpu6050模块程序（山外K60库）\App\MPU6050\eMPL\IO_I2C.h
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     文件        6765  2012-12-14 11:16  mpu6050模块程序（山外K60库）\App\MPU6050\eMPL\dmpmap.h
     文件       89461  2017-04-09 19:31  mpu6050模块程序（山外K60库）\App\MPU6050\eMPL\inv_mpu.c
     文件        4871  2017-04-08 11:37  mpu6050模块程序（山外K60库）\App\MPU6050\eMPL\inv_mpu.h
     文件       58349  2019-08-04 20:17  mpu6050模块程序（山外K60库）\App\MPU6050\eMPL\inv_mpu_dmp_motion_driver.c
     文件        3538  2012-12-14 11:16  mpu6050模块程序（山外K60库）\App\MPU6050\eMPL\inv_mpu_dmp_motion_driver.h
     文件        2316  2019-08-06 10:30  mpu6050模块程序（山外K60库）\App\main.c
     目录           0  2019-12-29 11:55  mpu6050模块程序（山外K60库）\Board\
     目录           0  2019-12-29 11:55  mpu6050模块程序（山外K60库）\Board\inc\
     文件         661  2015-01-26 13:58  mpu6050模块程序（山外K60库）\Board\inc\VCAN_ASCII.h
     文件        2805  2014-09-21 22:19  mpu6050模块程序（山外K60库）\Board\inc\VCAN_BMP.h
     文件        5502  2019-08-05 18:48  mpu6050模块程序（山外K60库）\Board\inc\VCAN_LCD.h
     文件         959  2014-10-24 15:29  mpu6050模块程序（山外K60库）\Board\inc\VCAN_LCD_CH.h
     文件        2100  2014-10-02 15:27  mpu6050模块程序（山外K60库）\Board\inc\VCAN_LCD_ILI9341.h
     文件        4390  2014-10-02 15:27  mpu6050模块程序（山外K60库）\Board\inc\VCAN_LCD_ST7735R.h
     文件        4390  2014-10-02 15:27  mpu6050模块程序（山外K60库）\Board\inc\VCAN_LCD_ST7735S.h
............此处省略181个文件信息