双闭环PID程序位置环加速度环

在ＰＩＤ算法中，我们如果只是使用单个闭环ＰＩＤ控制会出现很多的不足。例如我们在单独使用位置环时，在电机未能达到预设位置时，电机的运行状态是１００％ＰＷＭ满偏运行的，这样在我们实际运用时，如果我们使用的电机功率很高就会造成速度过快的现象。所以在电机的控制过程中，最好是多环控制。 在设计过程中，我是不断地尝试得出的结果。最终得出将位置环和速度环的输出叠加的方法，在位置没有到达预设位置时虽然位置环的输出会是满偏，但满偏会让速度出现偏差，速度环就会输出负值反过来抑制总的输出，这样我们就可以在实现位置环的同时也有了速度环的控制。但注意的是在快达到预设位置时需要将速度环关闭。

#include “pid.h“

PID pid; //存放PID算法所需要的数据
PID1 pid1;
void PID_Init（）
{
	pid.Sv=03000;     //用户设定值
	pid.Pv=00.0;      //检测值
	pid.OUT0 =00;      //PID常数
	pid.Ek=0.0;       //当前误差值
	pid.Ek_1=0.0;     //上一个误差值
	pid.Ek_2=0.0;     //上上一个误差值
	pid.Kp=36;     //比例常数
	pid.Ki=0.25;       //积分常数
	pid.Kd=135;       //微分常数
	pid.uplimit=6000; //上限值
	pid.lowlimit=-6000;//下限值
}
void PID1_Init（）
{
	pid1.Sv=1400.525;     //用户设定值
	pid1.Pv=00.0;      //检测值
	pid1.OUT0 =0;      //PID常数
	pid1.Ek=0.0;       //当前误差值
	pid1.Ek_1=0.0;     //上一个误差值
	pid1.Ek_2=0.0;     //上上一个误差值
	pid1.Kp=6.5;     //比例常数
	pid1.Ki=0.36;       //积分常数
	pid1.Kd=0.00005;       //微分常数
	pid1.uplimit=6000; //上限值
	pid1.lowlimit=-6000;//下限值
	pid1.PIDOUT=-6000;
}
float Set_Pwm（float moto1）
{
	float OUT;
	if（moto1>0）			AIN2=0			AIN1=1;
	else 	          AIN2=1			AIN1=0;
	OUT=myabs（moto1）;
	return OUT;
}
//绝对值函数
float myabs（float a）
{ 		   
	  int temp;
		if（a<0）  temp=-a;  
	  else temp=a;
	  return temp;
}

int PID1_output （）
{
	float PIDOUT;
	pid1.Ek=pid1.Sv-pid1.Pv;
	PIDOUT=pid1.Kp*（pid1.Ek-pid1.Ek_1）+pid1.Ki*pid1.Ek+pid1.Kd*（pid1.Ek_2*pid1.Ek_1+pid1.Ek_2）+pid1.OUT0;
	pid1.Ek_2=pid1.Ek_1;
	pid1.Ek_1=pid1.Ek;
	pid1.PIDOUT+=PIDOUT;
	pid1.PIDOUT=（pid1.PIDOUTpid1.uplimit） ? pid1.uplimit : pid1.PIDOUT;
	return pid1.PIDOUT;
}
int PID_output （）
{
	float PIDOUT;
	pid.Ek=pid.Sv-pid.Pv;
	PIDOUT=pid.Kp*pid.Ek+pid.Ki*（pid.Ek+pid.Ek_1+pid.Ek_2）+pid.Kd*（pid.Ek-pid.Ek_1）+pid.OUT0;
	pid.Ek_2=pid.Ek_1;
	pid.Ek_1=pid.Ek;
	pid.PIDOUT=PIDOUT;
	pid.PIDOUT=（pid.PIDOUTpid.uplimit） ? pid.uplimit : pid.PIDOUT;
	return pid.PIDOUT;
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2019-07-21 15:14  PID\
     文件        1845  2019-07-21 15:14  PID\pid.c
     文件         818  2019-07-21 14:28  PID\pid.h