PID autoTune PID 自整定算法C代码

PID autoTune PID 自整定算法C代码,开源的andonid

#if ARDUINO >= 100
  #include “Arduino.h“
#else
  #include “WProgram.h“
#endif

#include 


PID_ATune::PID_ATune（double* Input double* Output）
{
	input = Input;
	output = Output;
	controlType =0 ; //default to PI
	noiseBand = 0.5;
	running = false;
	oStep = 30;
	SetLookbackSec（10）;
	lastTime = millis（）;
	
}



void PID_ATune::Cancel（）
{
	running = false;
} 
 
int PID_ATune::Runtime（）
{
	justevaled=false;
	if（peakCount>9 && running）
	{
		running = false;
		FinishUp（）;
		return 1;
	}
	unsigned long now = millis（）;
	
	if（（now-lastTime）	lastTime = now;
	double refVal = *input;
	justevaled=true;
	if（!running）
	{ //initialize working variables the first time around
		peakType = 0;
		peakCount=0;
		justchanged=false;
		absMax=refVal;
		absMin=refVal;
		setpoint = refVal;
		running = true;
		outputStart = *output;
		*output = outputStart+oStep;
	}
	else
	{
		if（refVal>absMax）absMax=refVal;
		if（refVal	}
	
	//oscillate the output base on the input‘s relation to the setpoint
	
	if（refVal>setpoint+noiseBand） *output = outputStart-oStep;
	else if （refVal	
	
  //bool isMax=true isMin=true;
  isMax=true;isMin=true;
  //id peaks
  for（int i=nLookBack-1;i>=0;i--）
  {
    double val = lastInputs[i];
    if（isMax） isMax = refVal>val;
    if（isMin） isMin = refVal    lastInputs[i+1] = lastInputs[i];
  }
  lastInputs[0] = refVal;  
  if（nLookBack<9）
  {  //we don‘t want to trust the maxes or mins until the inputs array has been filled
	return 0;
	}
  
  if（isMax）
  {
    if（peakType==0）peakType=1;
    if（peakType==-1）
    {
      peakType = 1;
      justchanged=true;
      peak2 = peak1;
    }
    peak1 = now;
    peaks[peakCount] = refVal;
   
  }
  else if（isMin）
  {
    if（peakType==0）peakType=-1;
    if（peakType==1）
    {
      peakType=-1;
      peakCount++;
      justchanged=true;
    }
    
    if（peakCount<10）peaks[peakCount] = refVal;
  }
  
  if（justchanged && peakCount>2）
  { //we‘ve transitioned.  check if we can autotune based on the last peaks
    double avgSeparation = （abs（peaks[peakCount-1]-peaks[peakCount-2]）+abs（peaks[peakCount-2]-peaks[peakCount-3]））/2;
    if（ avgSeparation < 0.05*（absMax-absMin））
    {
		FinishUp（）;
      running = false;
	  return 1;
	 
    }
  }
   justchanged=false;
	return 0;
}
void PID_ATune::FinishUp（）
{
	  *output = outputStart;
      //we can generate tuning parameters!
      Ku = 4*（2*oStep）/（（absMax-absMin）*3.14159）;
      Pu = （double）（peak1-peak2） / 1000;
}

double PID_ATune::GetKp（）
{
	return controlType==1 ? 0.6 * Ku : 0.4 * Ku;
}

double PID_ATune::GetKi（）
{
	return controlType==1? 1.2*Ku / Pu : 0.48 * Ku / Pu;  // Ki = Kc/Ti
}

double PID_ATune::GetKd（）
{
	return controlType==1? 0.075 * Ku * Pu : 0;  //Kd = Kc * Td
}

void PID_ATune::SetOutputS

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       3673  2016-10-19 18:31  PID_AutoTune_v0.cpp

     文件       1735  2016-10-19 18:32  PID_AutoTune_v0.h

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                 5408                    2