基于四元数解算陀螺仪姿态角算法的实现

基于四元数的姿态解算方法能够有效结合陀螺以及加速 度计的误差特性， 将运动场以及重力加速度两个互不相干的 物理矢量进行互补融合。主要利用陀螺仪测量的角速度作为 四元数的更新， 以重力加速度作为四元数的观测， 通过8 位 微处理器实时解算姿态角。 基于四元数的解算方法， 利用叉乘有效地把三轴陀螺以 及三轴加速度计的数据进行融合， 使得测量的俯仰角、横滚 角逼近真角度， 经过试验验证了该算法的有效性， 且计算量 少， 在姿态控制领域有这良好的应用前景。