imm ukf filter

利用交互多模型无迹卡尔曼滤波算法实现机动目标跟踪。

% Jacobian of the measurement model function 
%
%  dh_dx = -（y-sy） / （x-sx）^2 * 1 / （1 + （y-sy）^2 / （x-sx）^2）
%        = -（y-sy） / （（x-sx）^2 + （y-sy）^2）
%  dh_dy = 1 / （x-sx） * 1 / （1 + （y-sy）^2 / （x-sx）^2）
%        = （x-sx） / （（x-sx）^2 + （y-sy）^2）
%


function dY = bot_dh_dx（xs）
  % Reserve space for the Jacobian. 
  dY = zeros（size（s2）size（x1））;
  
  % Loop through sensors
  for i=1:size（s2）
    dh = [-（x（2）-s（2i）） / （（x（1）-s（1i））^2 + （x（2）-s（2i））^2）;...
	   （x（1）-s（1i）） / （（x（1）-s（1i））^2 + （x（2）-s（2i））^2）;...
	  zeros（size（x1）-21）]‘;
    dY（i:） = dh; 
  end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件        582  2012-01-28 14:00  imm ukf filter\bot_dh_dx.m

     文件        373  2012-01-28 12:25  imm ukf filter\bot_h.m

     文件       3806  2012-01-28 14:01  imm ukf filter\eimm_predict.m

     文件       3209  2012-01-28 14:01  imm ukf filter\eimm_update.m

     文件       2131  2012-01-28 14:03  imm ukf filter\ekf_predict1.m

     文件       2277  2012-01-28 14:03  imm ukf filter\ekf_update1.m

     文件        707  2012-01-28 14:04  imm ukf filter\f_turn.m

     文件        986  2012-01-28 15:01  imm ukf filter\f_turn_dx.m

     文件        686  2012-01-28 15:02  imm ukf filter\f_turn_inv.m

     文件       1247  2012-01-28 14:06  imm ukf filter\gauss_pdf.m

     文件        545  2012-01-28 14:06  imm ukf filter\gauss_rnd.m

     文件       8197  2012-01-28 14:07  imm ukf filter\imm_smooth.m

     文件       1702  2012-01-28 14:07  imm ukf filter\kf_predict.m

     文件       1477  2012-01-28 14:15  imm ukf filter\lti_disc.m

     文件      12560  2012-01-27 16:18  imm ukf filter\phase1result.m

     文件      12564  2012-02-06 21:23  imm ukf filter\phase1result2.m

     文件       3459  2012-01-28 14:16  imm ukf filter\uimm_predict.m

     文件       8626  2012-01-28 14:16  imm ukf filter\uimm_smooth.m

     文件       2586  2012-01-28 14:17  imm ukf filter\uimm_update.m

     文件       1885  2012-01-28 14:17  imm ukf filter\ukf_predict1.m

     文件       3047  2011-08-12 14:33  imm ukf filter\ukf_update1.m

     文件        991  2012-01-28 14:21  imm ukf filter\ut_mweights.m

     文件        622  2012-01-28 14:22  imm ukf filter\ut_sigmas.m

     文件       3203  2012-01-28 14:22  imm ukf filter\ut_transform.m

     文件       1264  2012-01-28 14:22  imm ukf filter\ut_weights.m

     目录          0  2012-02-14 08:24  imm ukf filter

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