飞思卡尔智能车光电平衡车全套代码

1 基于飞思卡尔xs128实现直立控制，速度控制，转弯控制 2 赛道识别 3 大津法代码实现 4 PID

#include “include.h“
#include  
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////start变量定义/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

extern float DirectionOutput;
int   PD_m_addMoter_out1Moter_out2 ; //PID 的增量输出
extern char error;
float speedout;

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////end 变量定义////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////start PID 函数的编写////////////////////////////////////////////////////////////////////////

void Delay_us（unsigned int t） 
{
    while（t--）;   
}

void stand_control（）        
{

float sumadd_angle;




speedout=（PID_new-PID_old）*num/8+PID_old;


add_angle=0; 

current_error=real_angle+add_angle;

sum=Gyr_jiao*PD_M_Kd;

if（sum>=500）
  sum=500;
if（sum<=-500）
sum=-500;
   
 if（current_error>0）     //角度大于目标值
 {
 
 PD=current_error*PD_M_Kp+sum; 
 
 PD_m_add=PD; //电机的 PID 增量值输出
 
 if（PD_m_add>=1800）{PD_m_add=1800;PD=1800;} //限制电机的最大速度

 
   qian=0;
   hou=1;

 } 
 else if（current_error<0）      //角度小于目标值
 {
 PD=-current_error*PD_M_Kp-sum; 
 PD_m_add=PD; //电机的 PID 增量值输出
 if（PD_m_add>=1800）{PD_m_add=1800;PD=1800;} //限制电机的最大速度

  qian=1;
   hou=0;
 }

   if（qian==1）
  fangxiang（1001）;  
  if（hou==1）
      
  fangxiang（0110）; 
  
speedout=0;
DirectionOutput=0;
Moter_out2=PD_m_add-speedout+DirectionOutput; 
Moter_out1=PD_m_add-speedout-DirectionOutput;
 if（Moter_out1>1700）Moter_out1=1700;
 if（Moter_out1<-300） Moter_out1=-300;
  if（Moter_out2>1700）Moter_out2=1700;
 if（Moter_out2<-300） Moter_out2=-300;
 PWMDTY01=Moter_out1+300;    // （右轮）
 PWMDTY23=Moter_out2+300;    // （左轮）//跑的方向         


}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2015-05-12 07:25  飞思卡尔\
     文件         855  2015-04-12 23:44  飞思卡尔\C_Layout.hwl
     文件         845  2015-04-19 11:18  飞思卡尔\Datehandle.c
     文件         632  2015-04-12 23:44  飞思卡尔\Datehandle.h
     文件         161  2015-04-12 23:44  飞思卡尔\Default.mem
     文件        3524  2015-05-08 16:43  飞思卡尔\DirectionControl.c
     文件         162  2015-05-08 10:53  飞思卡尔\DirectionControl.h
     目录           0  2015-05-12 07:25  飞思卡尔\Sources\
     目录           0  2015-05-12 07:25  飞思卡尔\Sources\CODE\
     文件        2582  2015-04-12 23:44  飞思卡尔\Sources\CODE\ADC.c
     文件        1348  2015-04-12 23:44  飞思卡尔\Sources\CODE\ADC.h
     文件        5832  2015-04-12 23:44  飞思卡尔\Sources\CODE\CPU.c
     文件        1686  2015-04-12 23:44  飞思卡尔\Sources\CODE\CPU.h
     文件        3548  2015-05-10 08:55  飞思卡尔\Sources\CODE\Events.c
     文件        1698  2015-04-12 23:44  飞思卡尔\Sources\CODE\Events.h
     文件        1759  2015-04-12 23:44  飞思卡尔\Sources\CODE\PIT.c
     文件        1321  2015-04-12 23:44  飞思卡尔\Sources\CODE\PIT.h
     文件        4367  2015-04-12 23:44  飞思卡尔\Sources\CODE\SCI.c
     文件        3645  2015-04-12 23:44  飞思卡尔\Sources\CODE\SCI.h
     文件       11560  2015-04-12 23:44  飞思卡尔\Sources\CODE\Vector.c
     文件        1346  2015-04-12 23:44  飞思卡尔\Sources\CODE\Vector.h
     文件       23855  2015-04-12 23:44  飞思卡尔\Sources\Start12.c
     文件       69907  2015-04-12 23:44  飞思卡尔\Sources\datapage.c
     文件         262  2015-04-12 23:44  飞思卡尔\Sources\derivative.h
     文件        2644  2015-05-11 00:46  飞思卡尔\Sources\main.c
     文件       26259  2015-05-08 14:09  飞思卡尔\Sources\user.c
     文件        2567  2015-04-29 09:19  飞思卡尔\Sources\user.h
     文件        3120  2015-05-11 00:52  飞思卡尔\TBDML.ini
     目录           0  2017-12-16 10:04  飞思卡尔\U抃Metrowerks\
     目录           0  2015-05-12 07:25  飞思卡尔\bin\
     文件      312906  2015-05-11 00:51  飞思卡尔\bin\Project.abs
............此处省略54个文件信息