多机器人路径动态规划-带说明文档 matlab.zip

动态描述机器人遇到动态路障的避障作用，同时在图示中动态显示避障路线，避障过程，最终输出详细路线以及结果描述。

function [matgoal] = env_dy（mattimegoal）

shapeInserter = vision.ShapeInserter（‘Fill‘true‘Opacity‘1）;

size = int32（14）;
if（mod（idivide（timesize）2） == 0） 
     x =  mod（timesize）*5 +6; 
else
     x = size*5 - mod（timesize）*5 +1; 
end
dy = [x1206020; x+1111206020];
rectangle = int32（[dy;1 50 150 20; 201 50 50 20; 1 180 50 20; 101 180 150 20]）;
mat = step（shapeInserter mat rectangle）;

if（goal） 
    r = goal（1）;
    c = goal（2）;
else
    while（true）
        r = randi（[1 241]）;
        c = randi（[1 241]）;
        if（mat（rc） == 1 && mat（r+9c） == 1 && mat（rc+9） == 1 && mat（r+9c+9） == 1 && （r+10<120 || r>140））
           break;
        end
    end
end

goal = [r c];
rectangle = int32（[c r 10 10]）; 
mat = step（shapeInserter mat rectangle）;

end

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件         806  2016-03-31 21:27  多机器人路径动态规划-带说明文档 matlab\env_dy.m
     文件        8014  2016-03-31 21:27  多机器人路径动态规划-带说明文档 matlab\main.m
     目录           0  2020-03-21 18:54  多机器人路径动态规划-带说明文档 matlab\